Многие годы Георгий Васильевич активно участвует в развитии Российской академии архитектуры и строительных наук, проявляя себя на разных должностных уровнях как умелый, талантливый организатор и координатор. При его непосредственном участии было организовано Южное региональное отделение РААСН.  В качестве главного Ученого секретаря Г.В. Есаулов осуществлял руководство разработкой и реализацией программ фундаментальных научных исследований,  а сегодня, в качестве вице-президента РААСН возглавляет архитектурное направление, внося весомый вклад в деятельность академии. Он является главным редактором журнала ACADEMIA, который занимает лидирующие позиции в числе периодических научных  изданий  России в сфере архитектуры, градостроительства и строительных наук.
Профессиональная деятельность Георгия Васильевича неразрывно связана с  отечественным архитектурным образованием. Он стоял у истоков основания Ростовского архитектурного института, где, затем, в качестве проректора, многие годы возглавлял учебную и научную работу.  Сейчас, в качестве проректора по научной деятельности Московского архитектурного института, он способствует интеграции академической науки в учебный процесс. Целые плеяды учеников Г.В. Есаулова стали квалифицированными мастерами, успешно защитили диссертации. 
Автор более 400 публикаций, в том числе 12 авторских и коллективных монографий, часть из которых  посвящена творчеству наших современников. Крупный ученый, создавший монументальный труд, посвященный истории архитектуры Ростова-на-Дону и разработавший концепцию культурно-экологической таксономии наследия региона.